Den fantastiska saken om hacking på Roombas är att Irobot utnyttjade högkvalitativa delar för att utveckla dem. [Jason] fick händerna på en skadad 5xx-serie Roomba samt publicerade en artikel om exakt hur han återanvända de räddade delarna.
Vad du ser ovan är ett av resultaten av hans arbete. Denna bit bot tar kommandon från en IR-tv-fjärrkontroll. Men han utnyttjade också konfigurationen för att göra en självbalanserande bot. De två motorerna från Roomba har magnetiska roterande kodare med 8-bitars upplösning. Koppla detta med en välinställd PID-algoritm såväl som du är i affärer. Videon nedan visar att han testar en motor med sin PID-kod.
Du får inte extremt mycket information om donorrobotens matsmältningsdrag. Om det är vad du letar efter er kräver att du tittar på [Dino’s] Roomba 4000 tömning.